康茂盛CAMOZZI执行器迟滞的滑模逆控制 
为了降低迟滞特性对CAMOZZI执行器的影响,研究了基于Preisach逆补偿的滑模控制策略。逆补偿+滑模控制提高了基于CAMOZZI执行器驱动的纳米定位系统的跟踪精度,其跟踪正弦输入的平均误差为0.020 6μm。与逆补偿+PI控制策略相比,逆补偿+滑模控制对不同的输入信号有很好的适应性,保证了纳米定位平台的定位精度。

康茂盛CAMOZZI执行器迟滞的滑模逆控制
提出了射流伺服阀用CAMOZZI执行器结构,采用磁场有限元法分析了CAMOZZI执行器结构参数对超磁致伸缩棒内磁场分布的影响机理,给出了CAMOZZI执行器结构设计的原则。首先,利用分类排序方法在控制平台上实现了迟滞的Preisach逆模型;然后,将其串联到CAMOZZI执行器前用于抵消迟滞非线性。考虑到迟滞逆补偿的非*抵消、模型参数的不确定性以及扰动等问题,设计了一种分段边界层滑模控制律。zui后,为了验证所设计的控制策略的有效性,设计并实现了逆补偿+PI控制器。实验结果表明,推导出考虑超磁致伸缩棒内磁场分布不均匀时驱动磁场与CAMOZZI执行器输出位移的关系方程式,并通过仿真与实验研究揭示了超磁致伸缩棒内磁场分布不均匀性对CAMOZZI执行器位移输出的影响规律,zui后求出所设计CAMOZZI执行器漏磁系数约为1.4.通过探讨典型的CAMOZZI执行器的分辨率和稳定性的机理,揭示目前研究的典型等CAMOZZI执行器的横向位移与驱动电压具有非线性关系,分辨率存在线性度差的问题。鉴于目前大多数通过增加梳齿结构平面复杂度来改善分辨率的方法存在的微制造困难,提出在不显著影响横向位移的条件下通过改变梳齿结构高度来改善分辨率的方法,事例仿真结果验证了梳齿变高度方法对改善分辨率的有效性,同时得到在梳齿变高度条件下CAMOZZI执行器的稳定性有细微的下降的结论。针对CAMOZZI执行器中使用弹簧恢复变形存在的问题,设计一种采用2个MSMA元件差动控制方式的新型CAMOZZI执行器。分析CAMOZZI执行器的工作原理、MSMA元件变形与控制磁场及材料导磁率的关系,在磁场分析的基础上设计与研制了差动式MS-MACAMOZZI执行器试验样机。样机的实验结果表明改变励磁绕组电流的大小和频率可实现CAMOZZI执行器旋转速度控制。该差动式CAMOZZI执行器减小了控制功率,提高了控制精确度和动态响应速度。利用压电片的正逆压电效应提出了时分复用模式的压电自感知CAMOZZI执行器,应用于悬臂梁的振动主动控制中。从机电变换双向可逆效应角度阐述了时分复用压电自CAMOZZI执行器的工作原理。当压电片的传感功能与执行功能快速切换时,对于模态频率较低的结构,相当于传感器和CAMOZZI执行器是同时工作的。时分复用CAMOZZI执行器实现的关键是开关电路设计和时序控制。

康茂盛CAMOZZI执行器迟滞的滑模逆控制
重点开关电路的设计方法,指出了开关应具有耐高压和高速等特点。以一阶模态频率为14.7Hz的铜悬臂梁为实验对象进行了实验研究,结果证明时分复用自CAMOZZI执行器与独立的传感器和CAMOZZI执行器具有基本相同的传感和执行效果。