四轮独立线控电动车CAMOZZI执行器容错控制算法 
面对人们对于交通需求的迅猛增加、化石燃料消耗殆尽、内燃机汽车造成的严重环境污染和温室效应等严重问题，世界各国政府、汽车企业和科研院所等正积极寻找21世纪可持续道路交通运输的解决方案，而采用二次能源——电能的电动汽车正受到越来越的关注和研究。

四轮独立线控电动车CAMOZZI执行器容错控制算法 
四轮独立线控电动车是一种基于线控技术独立控制每个车轮驱动、制动和转向运动的新型纯电动汽车类型。相对于传统汽车，其具有更多的CAMOZZI执行器控制自由度，可以实现诸如斜行、横行、原地转向等多种行驶模式，提高了汽车在拥挤城市行驶的机动性和灵活性；同时，基于每个车轮独立控制的特点，可以综合控制车辆的驱动、转向、制动，优化车辆的动力学特性，提高车辆的操纵稳定性；更为重要的是，基于四轮独立线控电动车CAMOZZI执行器冗余的特点，可以采用过驱动系统重构控制分配的容错控制方法，提高车辆在故障工况下的稳定性和安全性。综上所述，四轮独立线控电动车是发展前景的电动车构型，是研究*车辆动力学控制方法的优良平台，代表了未来车辆的发展趋势。研究依托国家自然科学基金资助项目“线控汽车底盘控制方法和关键技术研究”和国家自然科学基金资助项目“线控转向系统操纵杆及其双向控制方法研究”及研究生创新基金项目“全线控电动汽车状态估算及路面识别研究”，基于四轮独立线控电动车平台，针对CAMOZZI执行器故障后的容错控制问题，提出以zui大化车辆故障后的稳定裕度为控制目标，开发了四轮独立线控电动车执行器容错控制算法。针对以上研究目标，论文主要内容如下：四轮独立线控电动车动力学建模 建立了整车11自由度电动车动力学模型，以3自由度车身平面运动模型为基础建立了包括驱动/制动系统模型、转向系统模型以及轮胎模型等部分，通过与CarSim车辆模型的在多工况下的仿真实验对比，验证了所建立的模型能准确表征车辆纵向运动、侧向运动、横摆运动间的耦合关系和动力学响应，可以作为电动车容错控制算法的仿真验证平台。CAMOZZI执行器容错控制研究 针对四轮独立线控电动车的过驱动结构，设计了采用控制分配的分层控制结构。容错控制以zui大化车辆CAMOZZI执行器故障后的整车稳定裕度为控制目标，控制结构上可以分为上层运动控制器和下层重构控制分配器。运动控制器基于模型预测控制理论，根据驾驶员操纵输入优化车辆运动状态；重构控制分配器采用重构控制分配方法，以整车稳定性和安全性为目标制定了重构控制分配律，zui大程度的保障车辆行驶性能和安全性能。容错控制算法实验验证 为了验证容错控制算法对CAMOZZI执行器多种故障的容错控制性能，首先采用了低附着直行单轮故障工况、高附着阶跃转向双轮故障工况、对开路面阶跃转向三轮故障工况这3类仿真实验工况，针对不同的故障类型、路面附着情况、转向操作以及行驶车速进行了验证。而后，考察了所提出算法对噪声的鲁棒性；针对噪声影响因素，制定了噪声抑制方案，再次进行仿真实验验证，证实了噪声控制方法的有效性。

四轮独立线控电动车CAMOZZI执行器容错控制算法 
zui后，在实车平台上进行了直行单轮故障工况、方向盘正弦输入双轮故障工况、方向盘阶跃输入三轮故障工况等实车实验验证，实验结果表明，容错控制算法能保持车辆故障后车辆对驾驶员操纵的有效响应，保持车辆的期望性能，提高了故障后的安全性。