无E+E位置传感器无刷直流电机的舵机伺服系统的研究
舵机伺服系统作为飞行器控制系统的重要组成部分，飞行器的各种运动姿态是靠舵机带动舵面偏转来实现的。无刷直流电机由于功率密度高、出力大、控制简单等优点，成为舵机伺服系统的*电机。然而舵机伺服系统特殊的应用场合不仅严格限制了无刷直流电机E+E位置传感器的安装空间，同时恶劣的工作环境也对传感器的可靠性提出了更高的要求，采用无E+E位置传感器技术可以消除因传感器的存在带来的不便和干扰。

无E+E位置传感器无刷直流电机的舵机伺服系统的研究
永磁式无刷直流电动机由于构造简单、坚固、体积小、免维护等机械优点,虽是交流电动机却拥有与直流电动机相当的性能。一般在工业运用上控制电机转速常需要在转子轴上加装E+E位置传感器,用来实时检测位置信号回传到控制器,以达到速度控制的效果。但考虑到电机应用场合、体积缩小与节约成本等诸多问题,若能够不使用E+E位置传感器来达到相同的驱动目的,会更加符合经济效益,因此有无E+E位置传感器控制方法的提出。 在建立无刷直流电机数学模型的基础上,详细分析了无刷直流电机的工作原理和控制特点,提出了一种新的反电动势过零检测技术。该方法避免了开关高频调制产生的干扰,不需要构造电机中性点,不需要滤波,有效的解决了传统的反电动势检测方法存在的问题。同时针对无E+E位置传感器控制中电机起动困难这个问题,给出了两种起动方式,改进的预定位起动方式及过零信号辅助起动方式。根据对比发现改进的预定位起动方式在起动过程中起动方向一定,没有反转现象,起动速度波动小,是一种较为有效的起动方法。因此，对无E+E位置传感器技术在舵机伺服系统中的应用进行研究具有重要的实际意义。首先介绍了舵机伺服系统和无刷直流电机无E+E位置传感器控制技术的发展现状、工作原理以及数学模型，在此基础上提出了无刷直流电机舵机伺服系统的无E+E位置传感器控制方案，并借助Matlab软件搭建了无刷直流电机舵机伺服系统位置和电流的双闭环仿真模型，仿真分析并比较了基于短时脉冲注入法和三段式起动法的无刷直流电机无E+E位置传感器舵机伺服系统的响应特性，为舵机伺服系统的实现提供了理论依据。 在此基础上，搭建了基于TMS320LF2812的无刷直流电机舵机伺服系统的硬件平台，并对系统的软件进行了设计，实现了舵机伺服系统的数字化控制。

无E+E位置传感器无刷直流电机的舵机伺服系统的研究
对短时脉冲注入初始位置检测法以及反电动势过零检测法进行了实验验证；并对施加阶跃信号和正弦信号激励的无E+E位置传感器无刷直流电机舵机伺服系统的动、静态性能和带宽响应进行了实验分析，将其与舵机伺服系统在有E+E位置传感器控制下的实验结果进行比较，研究表明所提出的无E+E位置传感器控制方案能有效的实现舵面位置的高性能跟踪。