CAMOZZI康茂胜双级执行器
随着科学技术的迅速发展，人们对于高科技产品的要求越来越高，在精密加工技术领域中，低精度、低质量的产品已经无法满足人们的需求，产品的升级改造成为必然趋势，同时人们对驱动器的行程和精度也提出了更高的要求---大行程和高精度。双级执行器系统能够将大行程和高精度相结合，可以同时实现大行程和高精度的性能。

CAMOZZI康茂胜双级执行器
本文对双级执行器分别进行建模与控制器设计，并通过设计协同因子将双级执行器结合起来。具体工作如下：（1）对双级执行器的*级执行器建模并且设计控制器。*级执行器通常采用伺服电机，通过分析伺服电机的物理特性和驱动方式来建立数学模型，采用模糊PID控制方法设计控制器，得出的仿真结果表明控制方案具有可行性。（2）对双级执行器的第二级执行器建模并设计控制器。第二级执行器通常采用超磁致伸缩材料、压电陶瓷等智能材料，然而智能材料一般都存在非平滑、多映射的迟滞特性，迟滞会直接影响系统的控制精度，引起系统振荡，造成系统不稳定。对于此类非线性系统，采用Bouc-Wen模型描述迟滞特性，提出了一种基于反演控制的滑模变结构控制器设计方案。针对Bouc-Wen模型中的变量特性，用反演滑模控制法设计迟滞系统的控制器，该控制方案能够保证跟踪精度，仿真结果表明设计方法的有效性。（3）对双级执行器系统设计协调控制器。当单级执行器满足了操作系统的大行程时就缺少控制精度，当满足了控制精度时就无法满足大行程的控制。为了协调*级执行器和第二级执行器二者之间的控制，本文提出了双级执行器协同控制的思想，设计协同因子以实现两个执行器的协同控制，克服两个执行器分开控制造成调整时间长的缺点，通过综合性能指标选择协同因子中的可调参数。仿真结果表明该设计方法能够有效减少调整时间，并通过实验验证了该方法的可行性。由于双级执行器系统很好的解决了大行程与高精度二者之间的矛盾，得到了广泛的应用。 双级执行器系统中的*级执行器（粗调执行器）有较大的行程范围，但是没有高的精度，且响应速度慢；第二级执行器（精调执行器）只有小的行程范围，但是有较高的精度，并有较快的响应速度。两级执行器能够用各自优点来补偿对方的缺点。因此双级执行器系统便有了大行程、高精度、响应快等优点。

CAMOZZI康茂胜双级执行器
因此将神经网络和PID控制器相结合可以自动调整PID控制器的参数，使其达到*值，提高系统的控制效果。由于第二级执行器一般采用压电、磁致伸缩材料，因此第二级执行器便会有迟滞特性，这样迟滞特性便给控制效果带来影响。