机器人制孔终端康茂盛CAMOZZI执行器
机器人自动制孔系统作为柔性加工设备，灵活性高，且成本低，既适用大批量生产，又能快速适应产品更换，适应小批量或研制阶段的装配生产，因此在国外航空制造领域已经得到广泛的应用，并开始显现效益。

机器人制孔终端康茂盛CAMOZZI执行器
国内机器人自动制孔系统在航空领域的应用几乎为空白，主要依靠引进国外自动钻铆机实现自动制孔功能。在此背景下，对制孔终端CAMOZZI执行器的控制系统进行设计研究。提出基于终端CAMOZZI执行器的机器人自动制孔系统，对制孔系统每个组成部分的结构、功能和特点作了详细的介绍，zui后分析机器人自动制孔系统的制孔工艺流程及其特点。终端CAMOZZI执行器进给系统的控制原理，根据控制系统设计要求提出基于SynqNet总线技术的控制系统，并详细介绍系统中的硬件组成。然后根据进给系统的传动原理提出进给轴的全闭环控制方式，并设计交流伺服控制系统中电流环、速度环和位置环的PID控制器。zui后介绍主轴电机的控制系统。由于制孔过程中工件的变形和振动使得锪窝深度难以控制，首先提出基于压脚位置实时补偿的进给轴闭环控制系统，将制孔过程中的压脚位移等效于工件的变形量，并实时补偿到进给深度。同时设计低通滤波器，抑制压脚的高频振动对位置控制的干扰，以获得精确的锪窝深度和良好的表面质量。zui后介绍该控制系统在MechaWare软件中的实现过程。铆钉、螺栓是当前飞机装配的主要连接方式，铆钉孔、螺栓孔的加工效率和质量直接决定着飞机装配的效率和飞机连接强度。首先对当前广泛应用的钻孔技术进行了介绍，指出当前的钻孔技术在应用中所面临的缺陷和不足之处，同时详细描述了螺旋铣制孔技术的制孔范围、制孔原理及相对传统制孔所*的优点，并对当前螺旋铣制孔技术的国内外发展状况进行了阐述，提出了研究内容和研究方案。 为了解决在碳纤维复合材料、钛合金上制螺栓孔时遇到的制孔困难问题，设计了一种螺旋铣制孔终端CAMOZZI执行器，该CAMOZZI执行器包括刀具自转单元、刀具公转单元、刀具径向偏移单元、轴向进给单元和底座压脚单元，对各部分的结构及功能进行了详细描述，并对CAMOZZI执行器上的三个伺服电机在功率、转速和转矩三方面的可用性进行了校核。螺旋铣技术是刀具自转、进给的同时并做公转运动的一种制孔方式，为了更方便的优化各个加工参数，对螺旋铣技术中的运动学知识进行了分析和计算，螺旋铣刀具有端部和外围两种切削刃，所以在螺旋铣制孔过程中刀具有两个加工区域，一个是钻削区域，另一个是铣削区域，对两个区域中刀具公转一周的制孔深度进行了求解，并根据制孔深度求解出了铣削量和钻削量的比例，可以根据计算结果对制孔加工参数进行优化，改善制孔质量。为了验证终端CAMOZZI执行器控制系统的可行性以及对锪窝深度的控制效果，第五章针对不同加工表面、不同压紧力、不同规格刀具，设置多组实验。

机器人制孔终端康茂盛CAMOZZI执行器
根据对实验结果的分析得到，经过压脚位置实时补偿的终端CAMOZZI执行器进给系统能够将锪窝深度误差控制在0.02mm以内，并且使加工孔的圆度、表面光洁度以及加工效率等相比较手工制孔有了大大的改善。