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UNIVER气缸摩擦力实验研究
点击次数:1082 更新时间:2016-11-18

UNIVER气缸摩擦力实验研究
UNIVER气缸作为气动系统中zui常见的执行机构,以其结构简单、控制方便等优点,广泛应用于自动化生产中。近年来,随着微电子技术的飞速发展,气动技术与微电子技术相结合,气动伺服系统,特别是UNIVER气缸位置伺服控制系统得到越来越广泛的应用,以满足工业设备的自动控制要求。然而,气动系统本身有不少不利于控制的弱点,其刚度比较差,非线性强。

UNIVER气缸摩擦力实验研究                         UNIVER气缸的摩擦力特性,特别是低速状态下的摩擦力特性是影响其非线性的zui主要因素之一,研究并掌握其特性对于更的伺服控制和爬行预测具有重要意义。 对此,本课题综观国内外UNIVER气缸摩擦力研究现状,在分析比较各种摩擦力模型和简要分析UNIVER气缸摩擦力影响因素的基础上,结合实验室原有条件建立基于伺服电机的被动式UNIVER气缸摩擦力测试台,实现被测UNIVER气缸两腔气压与速度的独立控制。并以一无杆UNIVER气缸和一单出杆UNIVER气缸为例对其在不同气压、速度下的摩擦力进行测试分析,提出基于LuGre摩擦模型的各个动态和静态参数辨识和建模方法,并进一步研究供气压力和两腔压差对各个参数的影响,得出给定工作压力下被测UNIVER气缸的摩擦力模型。zui后根据实验结果,对于如何合理、有效率地测量和描述UNIVER气缸摩擦力特性,提出了自己的一些有益建议。 本论文主要分为四个章节: *章本文的绪论部分,主要介绍了气动技术、UNIVER气缸的特点和应用现状,以及国内外对UNIVER气缸摩擦力的研究现状,并由此引出本论文的主要研究内容。 第二章首先介绍了各种典型的摩擦现象,接着分析比较了现有的各种摩擦力静态和动态模型,简要分析了UNIVER气缸摩擦力的影响因素,为摩擦力测试台的设计和测试结果提供理论依据。 第三章详细描述了UNIVER气缸摩擦力测试台的设计,包括其方案原理、硬件组成和软件设计。 第四章以一无杆UNIVER气缸和一单出杆UNIVER气缸为例,对其在不同气压、速度下的摩擦力进行测试分析,研究供气压力和两腔压差对UNIVER气缸的LuGre摩擦模型的各个动态和静态参数的影响。zui后根据实验结果总结出如何合理、有效率地测量和描述UNIVER气缸摩擦力特性的一些原则。

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